La historia de la Congregación de la Misión es inseparable de la vocación personal de Vicente De Paúl. En 1617, Vicente De Paúl, ejercía como preceptor de los hijos de una de las familias más influyentes de Francia, los Gondi. Un día de enero, en Gannes Folleville, en compañía de la señora Margarita de Gondi, fue llamado a confesar un moribundo que daban por santo, y lo exhortó a una confesión general. Luego de la confesión, expresó públicamente que sí no hubiera sido por dicha confesión, se hubiera condenado para siempre. La Señora Margarita de Gondi hizo a Vicente esta reflexión: “Si este hombre, que pasaba por hombre de bien, estaba en estado de condenación, ¿Qué ocurrirá con los demás, que viven tan mal?”
Vicente pensaba lo mismo, y acordó con la Señora que predicaría un sermón, sobre la Confesión general. Tuvo mucho éxito, tanto que no se bastó solo para confesar a la gente que acudía en masas. Vicente más adelante dirá que este fue el primer sermón de la misión, un 25 de enero de 1617. Ese día no fundó nada, pero fue la experiencia vivida que lo marcó para siempre y gracias a la cual encontró su vocación personal: Evangelizar a los más pobres; y está vocación personal estaba llamada a ser vocación comunitaria: la Congregación de la Misión, fundada el 17 de abril de 1625.
